ДВИЖИТЕЛЬНО-РУЛЕВОЙ КОМПЛЕКС подводного аппарата
Движительно-рулевой комплекс подводного аппарата — система ориентированных движителей, обеспечивающая продольное движение, пространственное маневрирование и стабилизацию аппарата, в том числе при нулевой скорости (зависание, перемещение лагом); обычно 2—5 движителей, чаще гребные винты в насадках.
Движительно-рулевой комплекс подводного аппарата — комплекс специально ориентированных движителей, позволяющий аппарату двигаться вперёд, маневрировать в пространстве и стабилизироваться в воде при выполнении работ. Обычно он состоит из маршевого (основного) движителя, обеспечивающего продольное движение, и нескольких вспомогательных для пространственного маневрирования.
Во многих работах (сбор образцов грунта, осмотр объекта, фотографирование и т. п.) скорость аппарата близка к нулю или вообще отсутствует. На таких скоростях горизонтальные и вертикальные рули неэффективны и не могут обеспечить управление в специфических режимах: перемещении лагом, зависании над объектом работ, вертикальном подвсплытии без продольного движения, удержании аппарата при работе манипулятора. Поэтому движением управляют с помощью комплекса, эффективность которого не зависит от скорости продольного хода. Комплекс устанавливают и на обитаемых, и на необитаемых аппаратах.
Схемы размещения и конструктивные решения очень разнообразны и определяются назначением аппарата и требованиями к его манёвренности. Число движителей в основном 2—5, но иногда достигает 12 и даже 16. Чаще всего используют гребные винты в насадках и водомётные движители, реже — крыльчатые; попытки применить роторные движители успеха не имели.
Часто комплекс состоит из двух гребных винтов в насадках, расположенных побортно на поворотных кронштейнах. Кронштейны поворачивают на любой угол от 0 до 90° к горизонтальной плоскости, и так меняется направление силы тяги винтов. В сочетании с реверсом винтов такая схема даёт достаточно хорошие манёвренные качества и простое управление. В схемах с маршевым движителем он стоит в кормовой оконечности аппарата, а два-четыре вспомогательных — на поворотных кронштейнах на лёгком корпусе или в трубах, проходящих внутри лёгкого корпуса перпендикулярно продольной оси аппарата в вертикальной и горизонтальной плоскостях.
Приводом движителей служат в основном погружные электродвигатели постоянного тока, значительно реже — гидромоторы. Чтобы взмученная вода не ухудшала наблюдение, когда комплекс работает вблизи грунта, движители стараются (насколько позволяет динамика аппарата) разместить дальше в корму от иллюминаторов, светильников и манипуляторов.